Motion Control - Phần 1: Lệnh MC_Power - CÔNG TY TNHH CÔNG NGHỆ TỰ ĐỘNG MATIC

Lệnh MC_Power cho PLC Omron NJ/NX lập trình bằng Sysmac Studio

Lệnh MC_Power giúp Servo Drive sẵn sàng để hoạt động.

Biến đầu vào và đầu ra của hàm MC_Power:

Chức năng của lệnh MC_Power:

Khi Enable chuyển sang TRUE, trục được chỉ định bởi Axis sẽ được chuẩn bị sẵn sàng để hoạt động. Bạn có thể điều khiển trục khi nó đã sẵn sàng để hoạt động.
Khi Enable chuyển sang FALSE, trạng thái sẵn sàng của trục được chỉ định bởi Axis sẽ bị hủy. Bạn không thể điều khiển trục sau khi trạng thái sẵn sàng bị hủy vì nó sẽ không nhận các lệnh vận hành. Ngoài ra, nếu thực hiện lệnh chuyển động cho trục đã bị hủy trạng thái sẵn sàng thì sẽ xảy ra lỗi. Tuy nhiên, bạn vẫn có thể thực hiện các lệnh MC_Power (Cấp nguồn Servo) và MC_Reset (Xóa lỗi trục) cho các trục chưa sẵn sàng.
Bạn có thể sử dụng lệnh này để vô hiệu hóa hoạt động của trục ngay cả khi trục đang chuyển động. Trong trường hợp này, CommandAborted sẽ chuyển sang TRUE. Việc xuất lệnh chuyển động sẽ dừng và trục sẽ không còn ở trạng thái sẵn sàng vận hành.
Nếu vị trí gốc (home) chưa được xác định cho một động cơ Servo có encoder tuyệt đối, hệ thống sẽ thực hiện bù trừ bằng giá trị bù vị trí gốc của encoder tuyệt đối để xác định vị trí gốc khi trục được đưa vào trạng thái sẵn sàng.
Đối với các CPU Unit phiên bản 1.10 trở lên, vị trí gốc cũng sẽ được xác định khi truyền thông dữ liệu quá trình EtherCAT chuyển từ trạng thái chưa thiết lập sang trạng thái đã thiết lập.

Xem thêm: